為了實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的靈活性，需要解決控制和結(jié)構(gòu)兩大問(wèn)題。

1、控制

多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂中的一個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，會(huì)使其他關(guān)節(jié)及其連桿在空間中產(chǎn)生移動(dòng)。因此，爪子達(dá)到了一個(gè)新的位置，方向（姿勢(shì)）也發(fā)生了變化。因此，多關(guān)節(jié)機(jī)器人通常需要由計(jì)算機(jī)控制。

角度探測(cè)器安裝在機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)上。已知關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度，需要獲得爪子的空間位置和姿勢(shì)的問(wèn)題被稱(chēng)為運(yùn)動(dòng)控制的分析問(wèn)題。相反，已知爪子的位置和姿勢(shì)，反映每個(gè)關(guān)節(jié)連桿應(yīng)該旋轉(zhuǎn)多少角度的問(wèn)題被稱(chēng)為運(yùn)動(dòng)的綜合問(wèn)題。這些問(wèn)題的關(guān)鍵是如何使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行上述變換和計(jì)算。

2、結(jié)構(gòu)

多關(guān)節(jié)機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上需要驅(qū)動(dòng)部件，傳感部件小而輕，手臂結(jié)構(gòu)緊湊。