1. 硬件故障

焊接機器人工作站的硬件部分主要由機器人本體、控制柜、焊接電源以及外圍設備和各種線路組成。

而焊接機器人工作站的硬件故障主要由電氣元件如繼電器、開 關、熔斷器等失效引起的，它們的發(fā)生往往與上述元器 件的質量、性能與工作環(huán)境等因素有關。除了電器元器 件以外，由于長時間的工作運動也會引起連接機器人本體的電纜或電線發(fā)生疲勞破損而引發(fā)的線路故障。這類硬件方面的故障一旦發(fā)生，排查發(fā)生故障的元器件是件非常困難的事情，而目，必須對失效或破損的元器件進行維修或更換。

所以，我們在使用機器人的過程中一定要做好日常保養(yǎng)維護工作，使容易損壞的元器件的工作壽命增長以保證焊接機器人能夠保持高效率地生產。

2. 軟故障

軟故障一般是指程序編輯軟件的系統(tǒng)模塊內的數(shù)據(jù)丟失、錯誤或者是焊接機器人整個操作系統(tǒng)的備置出現(xiàn)錯誤的設定參數(shù)造成機器人系統(tǒng) 無法正常進行編程或無法正常的自動化運行工作，144 甚至操作系統(tǒng)無法啟動。這類故障只需要根據(jù)機器 人提示的故障報警信息找出錯誤源后重新配置系統(tǒng)參數(shù)然后重新啟動就可以將故障排除。

但是，在上述操作之后，可能有些軟件故障由于操作者的誤操作造成系統(tǒng)的數(shù)據(jù)丟失不能重新設定，這時候可以使用系統(tǒng)重啟的一些特殊啟動方式將系統(tǒng)還原到無錯時的狀態(tài)，例如ABB焊接機器人的控制系統(tǒng)(IRC5控制系統(tǒng))重新啟動的高級選項I一啟動：系統(tǒng)已被重新啟動，并且您希望從最近一次成功關閉的狀態(tài)使用該映像文件(系統(tǒng)數(shù)據(jù))重新啟動當前系統(tǒng)。

3. 編程和操作錯誤引起的故障

編程和操作錯誤引起的故障不屬于系統(tǒng)軟件故障，所以不需要對操作系統(tǒng)進行特殊的處理，只需要對系統(tǒng)所報出的錯誤信息找到相應的程序段進行修改后就可以正常工作。例如焊接機器人的編程人員在編程過程中沒有考慮到手動編程中的運動速度大小問題，自動運行程序時就會由于機器人關節(jié)運動速度過快造成慣性力大觸發(fā)機器人 的自動保護程序而造成停機事故。